Page 22 - Telebrasil - Julho/Agosto 1987

E ü , R O B Ô

COMO RECONHECER OS ROBÔS

cada tarefa, o robô deve se adaptar, par­

ticularmente. Coordenadas cartesianas — O braço possui 3

Assim, para se obter uma pintura articulações ortogonais prismáticas, que terminam

uniforme, o efeito de reação do jato da num órgão orientado mediante articulações do tipo

pistola deve ser compensado e nos equi­ rotativo. A mão se posiciona de acordo com um

pamentos de solda contínua a trajetória sistema de coordenadas cartesianas. Este tipo de

predeterminada da mão deve permane­ robô se emprega em aplicações especiais. Exemplo

cer a mesma, apesar das deformações sse tipo é o robô Sigma da Olivetti e o Sciaky

sofridas pelas chapas, devido ao au­ francês.

mento da temperatura. "Tudo isso, se­

gredos industriais, cuidadosamente

guardados pelos fabricantes de robôs”, Coordenadas cilíndricas — O braço possui uma

confidenciou o conferencista Zanatha.
rotação no plano horizontal (ou azimutal) e duas

articulações de translação ortogonal. O órgão

Sensores terminal costuma ter movimentos de orientação cio

tipo rotacional. Este tipo de robô é particularmente

indicado para atuar como periférico transportador e
O robô tem necessidade de sensores alimentador de outras máquinas. O Versatran

internos para indicar o estado de seus F-600, da firma americana Prah, é um exemplo

membros. Fisicamente são contatos de desse tipo de robô.

limites, discos perfurados, codifica­

dores, potenciômetros e sincros indicati­

vos de posição, além de tacómetros e

geradores para medir a velocidade e daí Coordenadas esféricas — Uma das arquiteturas

a aceleração. mais empregadas em robôs industriais baseia-se em

Quanto à aferição do mundo externo, duas articulações rotacionais que proporcionam os

o robô pode lançar mão, por exemplo, de movimentos azimutais e de elevação do braço, além

sensores de tato que procuram imitar a de uma articulação de translação do tipo

pele humana — um sanduíche de partí­ prismático. A mão vem provida de 3 articulações

culas que conduzem menos, à medida rotacionais (arfagem, guinada e rolamento). 0 robô

que aumenta a pressão sobre a superfí­ Unimate 2000 é estruturado com coordenadas

cie externa dessa pele artificial — ou esféricas.

ainda vir equipado com sensores de des­

lizamento ou de medição de forças mecâ­

nicas.

Fenômenos acústicos, magnéticos e

térmicos são empregados para detectar Coordenadas angulares — Arquitetura muito

a proximidade de objetos, ao passo que versátil, que lembra o braço humano. Possui um

conjuntos de molas e de amortecedores grau de liberdade rotacional, no plano horizontal,

são utilizados para amortecer choques, de dois ou três graus que operam num mesmo plano

compensar folgas e até achar a direção e vertical. Exemplo deste tipo de arquitetura são os

a composição de forças que atuam sobre robôs Scemi (Fr.) e o manipulador T da Cincinnati

a mão do robô. Milacron.

E, por último, há dispositivos ópticos,

que permitem reconhecer, inclusive,

um objeto previamente conhecido. "Não

existe nada de mágico no reconheci­ Robô de alta mobilidade X Y — Também

mento de objetos”, comentou Carlos Za­ denominado Seara. É fabricado pela Fujitsu e se

natha, que descreveu um dos possíveis destina a ter alta mobilidade no plano X I. graça? &

processos: dois eixos verticais paralelos. Uma articulação

— Um Vidicom (tubo eletrônico) transacional lhe dá algum movimento ao longo do

capta a imagem que um dispositivo eixo Z, complementado por uma rotação ao longo o

análogo-digital convertendo em pixels eixo Z. Trata-se, portanto, de um robô com 4 grau~

(picture elements), num total de 126 x de liberdade, cuja finalidade é efetuar tarefas num

126 e até de 512 x 512 pixels. Em conti­ plano horizontal (tal como circuito impresso) com

nuação, elimina-se o ruído para melho­ extrema velocidade e precisão.

ria de imagem digitalizada, que é seg­

mentada nas regiões fundo-objeto, ob- Robô Tromba de Elefante — Formado por disco.

tendo-se assim uma idéia de seu con­ sucessivos entrelaçados com cabos metálicos. em

torno. estado de tensão diversos, que lhe dão movimen -

— Uma imagem padrão é então des­ / versáteis. O robô Spine, sueco, com 4 graus de ^

crita por meio de um vetor matemático liberdade na tromba e 3 na mão, permite operm

incluindo variáveis tais como número I . círculos completos, dentro de uma esfera de
V •

de pixels compreendidos pelo objeto, metros cúbicos. Este tipo de robô é particuterm

maior raio inscrito e circunscrito ao ob­ adaptado para pintura de carrocerias, sendo

jeto etc... O reconhecimento da imagem, comandado através de um programa armazém

neste método, se dá pela análise de vetor através de um aprendizado inicial.

da imagem frente às grandezas do vetor

padrão.