Page 25 - Telebrasil - Julho/Agosto 1987

| possível graças às simplificações intro-
, duzidas no modelo de Lagranje — afir-
I mou Edson Ferreira.
I Linguagens
I Existem no mercado programas in-
I terpretadores prontos que manejam in-
[ formações sobre o estado do robô (forças,
I deslocamentos e espaço útil); especifi-
I cam que tipo de movimento serào efe-
L tuados (passo a passo, contínuo, com ou
I sem deformação elástica); geram diag-
| nósticos e estabelecem fluxos de ativi-
j dades (sincronização, condições de uso e
li decisões). Dentre eles citam-se MHI
1.1 (1960); Wave; Emily da IBM (76); PAL
I| (78); Sigla da Olivetti T3; e Funky.
II Outras linguagens operam a nível de
1 tarefa, definindo o ambiente do robô e do
f objeto, especificando movimentos ne-
I cessários à execução de um objetivo e a
I seguir sintetizando um programa que
I irá comandar o robô. Títulos como Ro-
I bex (81) e LM Geo (82) são exemplos des-
I tas linguagens.
¦ Em relação ao comando do robô, vale
¦ citar ainda a situação de play back.
| . Neste tipo de configuração, uma primei-
|.. ra operação é efetuada sob comando raa-
p nual, quando então o robô armazena in-
1; formações que lhe chegam por intermé-
I dio de sensores internos e externos, de
j| 9ue é provido. Na fase subseqüente, a
1 máquina repete, em seqüência, as
1 operações sob comando de programa
I que armazenou.
| ; Ao se selecionar um robô industrial
1 é importante verificar sua precisão, re-
¦ peténcia, estabilidade e acomodação
I emstica”, destacou Carlos Zanatha, elu-
I cidando que a precisão tem muito a ver
I com a resolução espacial da máquina. E
f i . . excmplo: uma articulação transa-
1| cional, com um curso de 1.25m de varia-
I Ção e com 4.096 passos de comando, terá
I uma resolução de 0.305 mm e a precisão
C a p a c i t o r e s d e C e r â m i c a
D » s p o n ib ilid a d e :
E n c a p s u la m e n t o d e
Ê P O X Y c o m t e r m i n a i s
'a d ia is .
* * f o r m a d e C H I P p a r a
c o n t a g e m e " i s u p e r f í c i e .
K e d e s c a p a c it iv a s .
D»el^riC0 NPO, X 7R , BX
1005Vo J°ltagenS 63 ° U
'E s f ia ç a m e n t o e n t r e
n n o s d e a c o r d o
n e c e s s id a d e s .
tica é o grau de deslocamento que sofre o
robô quando solicitado por uma força ex­
terna (como a da ação da carga sobre a
mão). Um robô será tanto mais elástico,
quanto mais significante for éste deslo­
camento.
Conclusão
Do contato com os especialistas per­
manece a forte impressão de que parte
dos indispensáveis apetrechos do ferra-
Prof. Carlos Zanatha, do México, durante mental do robô, as técnicas da explora­
palestra no Intelcon, Rio de Janeiro. ção de seu modelo dinâmico, e as estra­
tégias de seu controle permanecem no
centro das atenções para a consecução
(entre posições adjacentes) será de 0,152 de bons robôs. E aí, novamente — tal
mm. como no caso da microeletrônica e de ou­
Quanto à estabilidade, disse o téc­ tras técnicas de ponta —, bons recursos
nico, que esta se refere à ausência de os­ humanos e boas universidades são fun­
cilações do manipulador, o que deve ser damentais. A propósito, assim se ex­
garantido pelo seu servomecanismo, pressou Edson Ferreira:
mesmo, nos casos de bruscas variações — Existem, hoje em dia, robôs ex­
de carga. Já a repetência (precisão repe- celentes que estão subutilizados por de­
titória) descreve o erro que a mão co­ ficiências de problemas de controle. Há
mete ao voltar a um ponto anterior (é a que se desenvolver algoritmos de cál­
precisão em relação a determinado culo para melhorar a performance das
ponto). Finalmente, a acomodação elás- máquinas. Fazer um robô que pesa 300
kg para movimentar 3 quilos é relativa­
mente fácil, pois neste caso a carga pou­
co influi na estrutura do modelo. Há ne­
cessidade porém da obtenção de robôs
mais leves, rápidos e flexíveis e aí é que
começa a surgir a real dificuldade”.
— Além destes problemas — finali­
zou o técnico — afetos unicamente ao
construtor do robô, temos muito ainda a
investir na pesquisa e desenvolvimento
de novas funções de operação em robó­
tica, Nestes desenvolvimentos, o robô
deve perder ainda mais sua caracterís­
tica centralizada, sendo pensado como
mais um elemento de uma solução robo-
tizada de produção. Isto demanda o de­
senvolvimento de software adequado à
Prof. Edson Porreira, da UPES, PhD bra­ representação e à gestão dos elementos
sileiro, outro conferencista do Seminário. do processo. _
M u l t i c a m a d a
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